机器人搬重物

机器人移动学会（`RMI`）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6$米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 $N \times M$ 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动$1$步（`Creep`）；向前移动2步（`Walk`）；向前移动$3$ 步（`Run`）；向左转（`Left`）；向右转（`Right`）。每个指令所需要的时间为$1$ 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

第一行为两个正整数$N,M(N,M \le 50)$，下面$N$行是储藏室的构造，$0$表示无障碍，$1$表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有$4$个整数和$1$个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东$E$，南$S$，西$W$，北$N$），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出$-1$。 

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